2023년 하계 12

[과제] 기계공학에 관한 생각

(작성일: 2023. 7. 20.) 오래전에 공군 제작특기 부사관으로 군생활을 했는데, 늘 주어진 매뉴얼에 의거해 작업을 해야 했다. 가령 항공기 외피에 균열이 있을 경우 보강판의 크기를 얼마로 하고 리벳 간격을 얼마로 하라는 공식이 있었다. 하지만 그러한 계산이 나오는 정확한 원리는 잘 이해하지 못했다. 전역 후에는 주로 소프트웨어 관련 일을 했으므로 기계공학이나 물리 현상에 관해 생각할 일이 별로 없었다. 그러다가 피겨 스케이팅을 배우고 지도자 자격증 공부를 하면서 회전관성 등에 관한 자료를 읽고 이해하려 애썼던 특이한 경험이 있다. 최근 몇 년간 인공지능에 관한 자료를 자주 접하면서 강화학습에 대해서도 봤는데, 막대를 세우는 것과 같은 물리적 운동을 컴퓨터가 스스로 제어하도록 하는 개념이 흥미로왔지..

[과제] 저궤도 위성에 작용하는 중력 가속도

(작성일: 2023. 7. 20.) 지표면 근처에서 중력가속도는 약 9.8m/s로 일정하다(강성훈). 정확하게는, 지구 중심으로부터 멀어질수록 중력 가속도는 줄어들지만 일상적인 계산에서는 편의상 일정하다고 간주한다. 그런데 인공위성과 같이 높은 고도에 있는 물체에 작용하는 중력가속도는 얼마나 될까?저궤도 위성이란위성궤도는 고도에 따라 저궤도(LEO: Low Earth Orbit), 중궤도(MEO), 정지궤도(GEO)로 구분하며 아 중 저궤도란 300~1500km 위성 고도의 인공위성 궤도를 의미한다(김지선). 이 궤도에는 지구 관측 위성, 기상 위성, 통신 위성, 국제 우주 정거장(International Space Station, ISS) 등이 포함된다. 저궤도 위성은 지구를 90분에서 120분 정도의..

기계공학개론 특강1 - 로봇 대퇴 의지

로봇 대퇴 의지를 주제로 서울과학기술대학교 김정엽 교수의 특강을 들었다. 주요연구업적 2007년 SARCOS 유압식 휴머노이드 로봇의 2족 보행 알고리즘 개발 2013년 DRC-HUBO의 2족 보행 알고리즘 개발 2016년 4족 보행 로봇 PongBot 설계 및 동역학 제어 2011~2016년 해저 보행 로봇 Crabster의 6족 보행 알고리즘 개발 2014~2019년 인간 탑승형 대형 2족 보행 로봇 Method 시리즈 재활/보조 로봇 종류 로봇 대퇴 의지 개발 배경 및 동기 로봇 대퇴 의지의 개발 과정 컨셉 아이디어 기구부 전장부 보행 알고리즘 로봇 대퇴 의지의 자세 안정화 제어 발목 유연 및 지면 적응 제어 균형제어 향후 과제

기계공학개론 첫 수업

이번 2023년 하계 집중학기에 ‘기계공학개론’을 수강한다. 기계제어공학과 1학년 과목으로 선수 과목이 없다. 배우는 내용은 다음과 같다. 1 기계공학 개요 2 대학물리 3 정역학 4 재료역학 5 동역학 6 특강1 7 특강2 8 자기주도학습코칭주간 9 열역학 10 유체역학 11 기계공작법 12 기계요소설계1 13 기계요소설계2 14 특강3 15 종합시험 내가 배우는 드론·로봇융합전공의 교육과정에 있는 과목 중 다음과 관련이 있어 보인다. 예습/복습 삼아 들어 두면 좋을 것 같다. - 1학년: 공학수학기초, 드론공학개론, 로봇공학개론 - 2학년: 공학수학, 인간공학시스템 - 3학년: 아두이노전자공학실험, 제어공학, 대학물리, 로봇설계, 모터이론및제어, 드론설계기초 - 4학년: 항공역학, 정역학, 전산유체및..