작년에 수강한 드론과 인공지능 수업에서 Tello EDU로 실습했고, 요즘에 몇몇 학생이 모여서 진행하는 프로젝트에서도 사용하고 있다.
어제는 Tello EDU 두 대를 동시에 띄우려고 시도했는데, 각 기체를 서로 다른 컴퓨터에 연결해 개별적으로 조작하는 방식으로 했었다.
아직 군집 비행이 주된 목표는 아니지만, 나중에 다시 시도하고 싶을 수 있으므로 따로 조사했다.
Ryze의 교육용 드론인 Tello는 세 가지 모델이 있다.
- Tello
- Tello EDU: 미션 패드 사용 가능, 군집 비행 가능, 프로그래밍(Scratch, Swift, Python 2)
- Robomaster TT(Tello Talent): 확장 모듈 장착 가능, Python 3 지원
TT는 확장 모듈이 있으며, 기체 상부에 장착할 수 있도록 레고처럼 돌출부가 있다.
아래 영상에 따르면, TT용 확장 모듈을 Tello EDU에 양면 테이프로 붙여서 사용할 수도 있다고 한다.
두 대 이상의 Tello EDU 또는 TT로 군집 비행이 가능하다.
가장 쉬운 방법은 아래 두 영상에서 설명하는 Tello EDU 앱을 사용하는 것이다. 무선 공유기가 필요하며, 최대 6대까지 동시에 조종이 가능하다고 한다.
또 다른 방법으로, 다음 주소의 저장소에 있는 파이썬 코드를 사용해 여러 대를 프로그래밍해서 조작할 수 있다.
https://github.com/TelloSDK/Multi-Tello-Formation
위 저장소에서는 파이썬 설치 과정 없이 실행할 수도 있게 exe 파일도 제공한다. exe 파일을 사용하는 방법은 아래 블로그 글에도 설명돼 있다.
DJI 텔로 에듀<Tello-EDU> 군집비행 무작정 따라 해보기 | 텔로 에듀 군집비행 방법
Tello EDU 및 TT의 통신 모드는 두 가지가 있다.
- AP 모드: 평상시
- 스테이션(station) 모드: 군집 비행 시
군집 비행을 할 때는 스테이션 모드로 설정되는데, 이때는 카메라 스트림을 지원하지 않는다.
http://tellopilots.com/threads/station-mode-and-sockets.2668/post-32584
따라서 여러 대의 Tello EDU 또는 TT를 동시에 비행하면서 카메라까지 사용하려면, 각 드론을 AP 모드로 사용해야 한다.
호스트 컴퓨터 외에 각 드론에 연결할 컴퓨터가 드론 수만큼 더 필요하며, 각 드론에서 받은 카메라 스트림을 호스트로 보내줘야 한다.
이를 라즈베리 파이와 UDP forwarding으로 구현했다는 사람이 있다.
- 글: http://tellopilots.com/threads/station-mode-and-sockets.2668/post-21556
- 코드: https://github.com/clydemcqueen/udp_forward
※ 내가 작년에 산 Tello EDU는 프로젝트 팀원들과 함께 사용하고 있고, 교수님이 갖고 계신 것도 한 대 있다. TT도 하나 갖춰 두면 좋을 듯해서 알아보니 새 제품을 파는 곳이 없다.